[发明专利]机器人重定位方法、装置、机器人和可读存储介质有效
| 申请号： | 202011440327.2 | 申请日： | 2020-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN112461230B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 郭睿;刘志超;何婉君 | 申请（专利权）人： | 优必康（青岛）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01S17/86 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 266100 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了机器人重定位方法、装置、机器人和可读存储介质，该方法包括：利用预设第一数目个同步相机获取的各个图像帧进行多目视觉重定位，以确定机器人的第一估计位姿；根据第一估计位姿进行多线激光重定位，以确定机器人的第二估计位姿；根据重定位模式从第一估计位姿和第二估计位姿中选择待修正的估计位姿；利用重定位修正算法对所选择的待修正的估计位姿进行迭代修正，直至迭代修正的位置协方差收敛并小于待修正的估计位姿对应的预设位置协方差阈值，且迭代修正的角度协方差收敛并小于待修正的估计位姿对应的预设角度协方差阈值。本发明结合多目视觉和多线激光实现机器人的重定位，使得机器人重定位的准确度更高、鲁棒性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 装置 机器 人和 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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