[发明专利]一种多电机协同推进的水下机器人路径跟踪方法有效
| 申请号： | 202011441662.4 | 申请日： | 2020-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN112631315B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 曾庆军;吴伟;戴晓强 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐澍 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多电机协同推进水下机器人路径跟踪控制系统，提供了一种能够按照期望路径自主航行的水下机器人控制方法。整个路径跟踪流程包括解算空间误差，求解电机期望转速和多电机控制三部分。在求解空间误差方面，本发明通过视线法求解出空间误差，得出水下机器人期望航速下的艏向角与纵倾角。在求解电机期望转速方面，本发明提出基于改进细菌菌落优化优化的模糊算法，通过改进BC0算法优化模糊控制器中模糊规则和隶属度函数，降低模糊控制器的矛盾规则和空挡的不良影响。在多电机控制系统方面，采用偏差耦合和交叉耦合的控制结构，并提出快速非奇异等效终端滑模控制算法，用切换控制保证系统的状态不离开滑模面，提高系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电机 协同 推进 水下 机器人 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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