[发明专利]一种手眼标定方法在审
| 申请号： | 202011441781.X | 申请日： | 2020-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN112454366A | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 李文龙;金硕;成巍;戈海龙;王俊 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院激光研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 王敏 |
| 地址： | 272000 山东省济宁市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手眼标定方法，所述的方法包括以下步骤：步骤S1：建立转换矩阵D、转换矩阵A、转换矩阵X之间的转换关系，其中，转换矩阵A为机械手坐标系相对于基坐标系下的转换矩阵，转换矩阵D为相机坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵，转换矩阵X为相机坐标系相对于工具坐标系的位姿矩阵；步骤S2：分别计算转换矩阵A和转换矩阵D；步骤S3：利用Tasi两步法计算转换矩阵X；步骤S4：利用上述步骤的计算结果，将模型三维坐标转换至机械手坐标系下，完成手眼标定。该方案利用转换矩阵直接获取位置点的对应转换关系，将三维扫描设备得到的三维模型坐标转换到机械手坐标系中，减小了误差累计，提高了标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
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