[发明专利]一种应用于手术机器人前规划的空间配准方法在审
| 申请号： | 202011442815.7 | 申请日： | 2020-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN112641512A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 祝连庆;付书山;孙广开;何彦霖;董明利;于明鑫;何巍 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京律恒立业知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11416 | 代理人： | 庞立岩;顾珊 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区清*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明一种应用于手术机器人前规划的空间配准方法，方法涉及手术机器人空间导航方法，具体的说是一种把基于医学图像的三维建模与患者的位姿进行配准。所谓配准是指空间同一个点在两个不同的坐标系的坐标值之间的一对一的映射或转换，即在两个不同坐标系中分别描述同一个点，该点在两种坐标之间的映射。在颅颌面肿瘤手术中，空间配准(又称术中配准)是关乎手术成功与否的关键因素，通过立体定位跟踪系统，在手术中确定机器人末端手术操作器械与患者的对应关系，并与术前重建的医学图像整合显示在一起，这样医学图像才能被有效地用来实时引导机器人定位及辅助穿刺手术的进行。本文选用基于固定在病人头骨上的外部标记点的配准方法来实现颅颌面肿瘤手术机器人的术中空间配准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 手术 机器人 规划 空间 方法 | ||
【主权项】：
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