[发明专利]一种实现未知环境地图构建与路径规划的扫地机器人及其使用方法

摘要

本发明公开了一种实现未知环境地图构建与路径规划的扫地机器人，包括：第一获取模块，第二获取模块，运动控制模块和判断模块和路径规划模块，本发明也公开了扫地机器人的使用方法，主要包括：建立二维动态矩阵地图、记录所述二维动态矩阵地图的参数、扩展所述二维动态矩阵地图的宽度和长度和回溯；本发明采用动态矩阵算法，初次面对陌生环境可同时实现二维地图构建与全覆盖清扫，不需涉及交互平台，降低人工代价，本发明在构建地图完成后的路径规划中，采用沿边循迹和牛耕式覆盖相结合的方法进行子区域路径规划，有效降低重复率。