[发明专利]一种基于Frenet坐标系的自动驾驶碰撞预测方法有效
| 申请号： | 202011445619.5 | 申请日： | 2020-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN112572472B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 郑玲;曾迪;李以农;张紫微;杨威;乔旭强;郑浩 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/095 |
| 代理公司： | 重庆鼎慧峰合知识产权代理事务所(普通合伙) 50236 | 代理人： | 杨云川 |
| 地址： | 400000 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于Frenet坐标系的自动驾驶碰撞预测方法，包括：建立笛卡尔坐标系，并根据信息采集设备采集的道路散点信息，拟合自车所在车道的中心线；建立Frenet坐标系，并根据信息采集设备获取的自车和障碍车位置信息，确定自车和障碍车在Frenet坐标系中的位置；获取自车的规划轨迹，按一定时间间隔在轨迹上选取采样点，并以自车处于采样点位置时的几何中心为圆心建立膨胀椭圆；根据预测的未来一段时间内障碍车的轨迹，找到对应于自车采样点时刻的障碍车位置，并从障碍车外轮廓矩形上取采样点；判断障碍车采样点是否位于自车膨胀椭圆内。本发明考虑了环境感知误差和自车轨迹跟踪误差，避免了因感知误差和跟踪误差导致障碍车与自车发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 frenet 坐标系 自动 驾驶 碰撞 预测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆大学，未经重庆大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011445619.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种用于预制型跑道铺装的自动喷胶设备
- 下一篇：一种景观型复合湿地处理系统
