[发明专利]一种基于摄像头和3D激光雷达的联合标定方法在审
| 申请号： | 202011447659.3 | 申请日： | 2020-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN112614189A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 靳璐;吴越;康晓;靳保;海丹;苏波 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06K9/62;G01S7/40 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 王雪芬 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于摄像头和3D激光雷达的联合标定方法，属于机器人或无人车技术领域。本发明首先对3D激光雷达的点云数据进行聚类分析，然后，通过3D‑2D投影方法，将点云数据聚类分析结果投影至摄像头采集的图像序列中，最后，通过调整动态配置中的旋转欧拉角，并利用ros环境下的可视化工具rviz，使目标物体的聚类点云数据投影结果和图像序列中的目标物体相互一致对应，实现3D激光雷达和摄像头间的空间旋转矩阵。该方法通过基于摄像头和3D激光雷达的联合标定，能够简单、快速地确定摄像头和3D激光雷达坐标系之间的空间变换关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 摄像头 激光雷达 联合 标定 方法 | ||
【主权项】：
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