[发明专利]具有内置视觉传感器的刚柔耦合机械臂及其变形检测方法

摘要

本发明公开了具有内置视觉传感器的刚柔耦合机械臂及其变形检测方法。本发明包括驱动模块和软体从动臂。软体从动臂在驱动模块的驱动下进行运动。软体从动臂中空设置。软体从动臂内腔的内端或外端端面上设置有摄像头。软体从动臂上的内侧壁上印刷有n个斑点组。n个斑点组沿着软体从动臂的周向依次排列。一个斑点组包括沿着软体从动臂长度方向依次排列的m个斑点。m≥3，n≥3。本发明的刚柔耦合机械臂，在软体从动臂内壁设计有椭圆形斑点，通过关节铰链内置的视觉传感器，来检测从动臂与周围环境的接触，只要接触力产生可测量的变形，视觉传感器就会通过环境视觉算法来检测位移和接触表面的联系。