[发明专利]一种基于RGB-D图像的SLAM方法有效
| 申请号： | 202011448199.6 | 申请日： | 2020-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN112560648B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 荆树旭;卢鹏宇;柳有权;翟晓惠;刘佳玲 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/44;G06V10/74;G06N3/044;G06V10/82;G06N3/049 |
| 代理公司： | 西安创知专利事务所 61213 | 代理人： | 卫苏晶 |
| 地址： | 710064 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RGB‑D图像的SLAM方法，该方法包括以下步骤：一、RGB‑D图像的获取；二、RGB‑D图像的特征点提取与匹配；三、计算旋转矩阵和平移矩阵；四、RGB‑D图像中关键帧的获取；步骤五、关键帧的闭环判断；步骤六、RGB‑D图像的全局优化；步骤七、构建网格地图。本发明方法步骤简单、设计合理且实现方便，解决暴力匹配问题，且减少匹配点对质量差别造成深度相机位姿的误差，提高了SLAM的精度和实时性，从而能够满足机器人实时SLAM的要求，并且具有极高的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 图像 slam 方法 | ||
【主权项】：
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