[发明专利]一种室内移动机器人的路径规划算法有效
| 申请号： | 202011449595.0 | 申请日： | 2020-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN112486183B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 刘培;严忠翔;曹刘雨;魏宏源;岳承涛;宋韬 | 申请（专利权）人： | 上海机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 上海璀汇知识产权代理事务所(普通合伙) 31367 | 代理人： | 王文颖 |
| 地址： | 200063 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种室内移动机器人的路径规划算法，包括：根据已知地图信息建立全局规划地图；利用A*算法规划出从起始点到目标点的全局路径；提取出全局路径上动态的关键点；根据已知地图信息建立局部规划地图；利用改进的DWA算法，根据室内移动机器人的运动约束规划出可行的加速度采样空间，选出使评价函数总分最高的加速度并作用于速度采样空间，根据采样速度模拟轨迹并根据计算各条轨迹的改进评价函数，选出到上述全局路径动态关键点的最优轨迹。获得加速度连续的轨迹，规划出了速度连续、加速度连续并且不易陷入局部最优问题的轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 移动 机器人 路径 规划 算法 | ||
【主权项】：
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