[发明专利]在未知环境下基于蚁群和VO算法的路径规划方法有效
| 申请号： | 202011452945.9 | 申请日： | 2020-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN112486185B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 郁瀚;付俊杰;温广辉;俞佳慧 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种在未知环境下基于蚁群和VO算法的路径规划方法，从而实现智能体在未知环境中对动态障碍物和静态障碍物的规避。首先，通过将地图已知信息栅格化构建初始地图矩阵，采用蚁群算法构建已知环境下的全局路径，针对地图环境未知，可能存在其他静态障碍物和动态障碍物的问题，将路径规划策略具体分为两个部分。对于未知静态障碍物，当智能体在其运动过程中探测到静态障碍物信息，更新全局地图矩阵，并通过蚁群算法重新构建全局路径。对于动态障碍物，通过结合VO算法，设计相应的惩罚函数公式，从速度候选集合中挑选出最佳速度，达到规避动态障碍物和追踪路径的效果。实验结果表明，本发明提出的路径规划方法能够在未知环境下对动态障碍物和静态障碍物进行有效规避。 | ||
| 搜索关键词： | 未知 环境 基于 vo 算法 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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