[发明专利]一种平面电机运动控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 202011454646.9 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112731797B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 杨开明;朱煜;鲁森;雷声;成荣;李鑫;刘涛 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 董永辉;曹素云 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种平面电机运动控制方法、装置及系统，方法包括：发送运动指令给控制模块，控制模块控制平面电机运动；获取动子的位置的测量数据，将运动指令与测量数据比较得到位置误差e，对测量数据差分得到速度v、加速度a、jerk、snap；将位置误差e与加速度a输入到PID控制器，将a、jerk、snap输入到前馈控制器，并判断：若加速度为0，则PID控制器的积分常数Ki不变，若加速度不为0，将积分常数Ki乘以权重系数k，得到新的积分常数Ki，将误差e与新的积分常数Ki代入PID控制器输出控制量；将PID控制器与前馈控制器输出的控制量叠加控制平面电机运动。本发明能在减小稳态误差的同时，保证超调量较小，能够获得比常规PID控制器更好的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平面 电机 运动 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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