[发明专利]一种基于改进的点云切片算法的喷涂机器人轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202011457665.7 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112632718B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 禹鑫燚;程兆赢;郑坤;张毅凯;欧林林 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F17/10;B05B12/08;B05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 基于改进的点云切片算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括：喷涂过程的建模，包括自由曲面上涂料沉积模型的建立和椭圆双β分布模型在自由曲面上的建立；用激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；确定点云切片方向并用一系列平行的切平面沿着点云切片的方向切割工件点云模型；切片厚度的优化：提出了一种网格投影算法获取相邻切片之间点云模型上的网格点并建立了网格点处的涂料沉积模型；以工件表面涂料厚度的均匀性为优化目标，以切片厚度为变量建立目标函数；将切平面上的网格点沿着其法向量的方向平移一段喷枪喷涂高度的距离得到喷涂的轨迹点，最后将喷涂轨迹点以直线的形式逐点连接得到完整的喷涂轨迹。本发明提高了涂料厚度的均匀性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 切片 算法 喷涂 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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