[发明专利]一种面向机器人的行人定位方法、装置、电子设备及介质有效
| 申请号： | 202011458019.2 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112561997B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 王文;胡顺达;於其之 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06V40/16;G06V40/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种面向机器人的行人定位方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取当前时刻单目彩色相机的彩色图像一帧和二维激光雷达数据一帧，所述彩色图像和激光雷达数据应做好时间同步；在所述彩色图像上进行行人检测和人脸检测，得到行人检测矩形框和人脸检测矩形框；根据所述人脸检测矩形框，计算在所述单目彩色相机坐标系下的人脸中心所在的射线方程；根据所述的人脸中心所在的射线方程，结合所述行人检测矩形框、所述激光雷达数据以及所述单目彩色相机和二维激光雷达的内外参，计算得到人脸中心在所述激光雷达坐标系下的三维坐标。以解决相关技术中存在的定位计算量大、精度低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 机器人 行人 定位 方法 装置 电子设备 介质 | ||
【主权项】：
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