[发明专利]一种无导航卫星信号下的自主定位方法在审
申请号: | 202011460748.1 | 申请日: | 2020-12-11 |
公开(公告)号: | CN112612788A | 公开(公告)日: | 2021-04-06 |
发明(设计)人: | 康晓;吴越;靳璐;靳保;海丹;罗涛;谢强;苏治宝;苏波 | 申请(专利权)人: | 中国北方车辆研究所 |
主分类号: | G06F16/22 | 分类号: | G06F16/22;G06F16/23;G06F16/29;G06K9/62;G06T17/05;G01C21/16 |
代理公司: | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人: | 王雪芬 |
地址: | 100072*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明涉及一种无导航卫星信号下的自主定位方法,属于无人车、机器人技术领域。本发明采用正态分布变换同步定位与地图生成(NDT‑SLAM)的自主定位方法,通过正态分布变换占用地图(NDT‑OM)方法形成基于三维激光雷达扫描数据的NDT‑OM局部地图,并通过NDT‑D2D匹配方法完成局部NDT‑OM地图之间的匹配,并在此基础上融合由惯性导航系统(INS)与里程计生成的位置估计信息与局部地图匹配信息,该方法能够有效融合激光雷达、INS与里程计等多源传感器信息,实现无人车、机器人等智能系统在无导航卫星信号下的准确自主定位。 | ||
搜索关键词: | 一种 导航 卫星 信号 自主 定位 方法 | ||
【主权项】:
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