[发明专利]一种无导航卫星信号下的自主定位方法在审

专利信息
申请号: 202011460748.1 申请日: 2020-12-11
公开(公告)号: CN112612788A 公开(公告)日: 2021-04-06
发明(设计)人: 康晓;吴越;靳璐;靳保;海丹;罗涛;谢强;苏治宝;苏波 申请(专利权)人: 中国北方车辆研究所
主分类号: G06F16/22 分类号: G06F16/22;G06F16/23;G06F16/29;G06K9/62;G06T17/05;G01C21/16
代理公司: 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 代理人: 王雪芬
地址: 100072*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明涉及一种无导航卫星信号下的自主定位方法,属于无人车、机器人技术领域。本发明采用正态分布变换同步定位与地图生成(NDT‑SLAM)的自主定位方法,通过正态分布变换占用地图(NDT‑OM)方法形成基于三维激光雷达扫描数据的NDT‑OM局部地图,并通过NDT‑D2D匹配方法完成局部NDT‑OM地图之间的匹配,并在此基础上融合由惯性导航系统(INS)与里程计生成的位置估计信息与局部地图匹配信息,该方法能够有效融合激光雷达、INS与里程计等多源传感器信息,实现无人车、机器人等智能系统在无导航卫星信号下的准确自主定位。
搜索关键词: 一种 导航 卫星 信号 自主 定位 方法
【主权项】:
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