[发明专利]路径跟踪的控制方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202011462764.4 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112612268B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 万丽莉;秦岭;陈为真;滕璇璇;曹丽 | 申请（专利权）人： | 武汉轻工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 张志江 |
| 地址： | 430023 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及水上设备技术领域，公开了一种路径跟踪的控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取水面无人艇的当前位置信息和预设路径信息，根据所述当前位置信息和所述预设路径信息，获得路径跟踪误差；根据自适应率，获得预设数量的自适应变量，根据所述预设自适应变量获得目标自适应积分LOS导引律并对所述路径跟踪误差进行调节，以实现对路径跟踪的控制。本发明是根据自适应率获得对应的自适应变量，根据自适应变量获得目标自适应积分LOS导引律并对所述路径跟踪进行控制，相较于现有技术通过自适应积分LOS导引律引导船舶间接实现船舶的路径跟踪控制，能够有效提高对路径跟踪的准确性和快速性。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 跟踪 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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