[发明专利]深度图获得方法及系统及无人机正射图生成方法及介质

摘要

本发明公开了深度图获得方法及系统及无人机正射图生成方法及介质，涉及无人机遥感影像处理领域，包括：利用无人机在多个位置拍摄同一场景，得到多幅图片；通过特征点匹配，得到不同图片间的若干匹配对，以及图片之间是否有重叠；基于匹配结果，进行运动恢复计算得到所有图片的相机外参数和稀疏空间点云；对所有图片进行多视角立体几何计算，得到所有图片对应的稠密深度图；本发明使用块匹配进行像素间的匹配，块匹配通过正则化处理为像素点深度测量添加空间约束；本发明通过空间正则化约束可以使深度测量的误差减小，局部深度趋于统一，更加适合高空无人机三维重建场景中的深度变化幅度不大的情况，同时也能合理的恢复一些块匹配失败点的深度。