[发明专利]一种基于改进模型的UWB/IMU/ODOM多传感器数据融合移动机器人定位方法有效
| 申请号： | 202011464443.8 | 申请日： | 2020-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN112683263B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 刘明雍;黄宇轩;石廷超;王宇 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 高凌君 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于改进模型的UWB/IMU/ODOM多传感器数据融合移动机器人定位方法，首先建立机器人模型，以机器人x坐标，y坐标，偏航角和速度作为状态量，以机器人加速度和角速度为控制量，建立状态方程；其次针对ODOM和UWB数据构建两个观测方程；之后进行EKF数据融合，先完成状态估计，再进行UWB的观测校正，最后进行ODOM的观测二次校正，完成状态量估计和协方差估计。本发明完成了对机器人UWB/IMU/ODOM数据的融合，通过UWB闭环特性弥补IMU和ODOM漂移问题，通过IMU和ODOM短时间精度提高了UWB绝对坐标定位精度。本发明相对于其他机器人融合定位方法，使用了改进机器人模型，使用了速度、加速度、角速度、位置、角度5种信息，通过更加全面的信息提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 模型 uwb imu odom 传感器 数据 融合 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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