[发明专利]手术机器人主手模拟方法、主手和应用有效
| 申请号： | 202011464511.0 | 申请日： | 2020-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN112587242B | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 潘立志;刘凯;王树新 | 申请（专利权）人： | 山东威高手术机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B34/00;A61B5/00;A61B5/11;A61B5/22;A61B5/389;A61B5/397 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 郭梦雅 |
| 地址： | 264211 山东省威海市临*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种手术机器人主手模拟方法、主手和应用，其手术机器人主手模拟方法包括：在一个时间段内，采集上肢目标肌肉产生的肌电信号；对所述肌电信号进行信号预处理，获取所述肌电信号在不同时刻对应的幅值；根据所述肌电信号在不同时刻对应的幅值，获取所述上肢目标肌肉激活状态；根据所述上肢目标肌肉激活状态，驱动希尔型肌肉模型的关节产生运动，获取上肢目标肌肉的肌肉力；根据所述上肢目标肌肉的肌肉力，获取掌指关节以及腕关节的运动角度；根据所述掌指关节以及腕关节的运动角度，驱动从手端运动。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器 人主 模拟 方法 应用 | ||
【主权项】：
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