[发明专利]一种穿戴式登山助力机器人及其助力控制方法有效
| 申请号： | 202011464521.4 | 申请日： | 2020-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN112675504B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 杨巍;刘晓广;谷海燕;徐铃辉;杨一帆;余林繁;杨灿军 | 申请（专利权）人： | 浙大宁波理工学院 |
| 主分类号： | A63B29/02 | 分类号： | A63B29/02;A63B71/06;A63B71/12;B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 宁波大川专利代理事务所(普通合伙) 33342 | 代理人： | 毛翔威 |
| 地址： | 315100 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种穿戴式助力机器人，特别是一种穿戴式登山助力机器人，包括：穿戴式机械外骨骼，在每个步态周期中该穿戴式机械外骨骼的同侧髋关节主动输出屈曲方向助力矩，而非同侧髋关节则同步的主动输出伸展方向助力矩；惯性测量单元，在每个步态周期中测量人体双腿的髋关节角度值、角速度值；微处理器，在每个步态周期中根据惯性测量单元的反馈值得到步行相角，从而通过建立映射模型得到步行相角与参数化助力曲线的函数关系，然后由微处理器输出PWM驱动信号控制穿戴式机械外骨骼的髋关节主动输出参数化助力曲线对应的助力矩。同时，本发明还设计一种助力控制方法。本发明解决了“登山助力在线调节”的技术问题，优化登山助力体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 穿戴 登山 助力 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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