[发明专利]一种水下单目亚像素相对位姿估计方法在审
| 申请号： | 202011464862.1 | 申请日： | 2020-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN112700501A | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 高剑;张元旭;张福斌;张立川;陈依民;张飞虎 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06K9/46;G06T7/13 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： |
本发明提出一种水下单目亚像素相对位姿估计方法，首先，在目标对接装置上设置光源标靶，光源标靶上具有至少5个特征光源，事先获取特征光源中在世界坐标系下的三维坐标。其次，利用水下单目视觉系统采集光源标靶图像，获取像素坐标系下，图像中每个特征点的坐标。再次，以特征点在世界坐标系下的坐标和像素坐标系下的坐标作为输入，利用水下单目视觉系统相机的内参数矩阵，采用共面PnP算法，得到世界坐标系相对于相机坐标系的相对位姿矩阵 |
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| 搜索关键词： | 一种 水下 单目亚 像素 相对 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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