[发明专利]一种直流电机伺服系统的快速自适应抗扰控制方法有效
| 申请号： | 202011465917.0 | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN112769364B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 姚建勇;方靖荃 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | H02P21/13 | 分类号： | H02P21/13;H02P21/14;H02P21/18 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种直流电机伺服系统的快速自适应抗扰（FADRC）控制方法，针对直流电机伺服系统在参数不确定性和未建模干扰共同作用下的高精度运动控制问题，提出了一种基于有限时间参数估计的快速自适应抗扰控制(FADRC)方法。通过引入恰当的滤波运算，构造了一种由跟踪误差、参数估计误差和系统状态估计误差复合驱动的新型参数自适应律，实现未知参数的在线快速更新。同时，设计扩张状态观测器估计并补偿未建模干扰，提升系统鲁棒性。所提出的控制方法可保证快速的参数估计性能以及优异的跟踪控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 直流电机 伺服系统 快速 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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