[发明专利]一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011468885.X | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN112560262A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 惠记庄;来港;赵睿英;丁凯;张红俊 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/17;G06F17/11;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 张海平 |
| 地址： | 710064*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质，将三指灵巧手系统作为复杂机械系统；根据灵巧手与抓取物体的约束情况，将三指灵巧手与抓取物体分割为三个开放式运动链结构的手指子模型和一个抓取物体子模型，并将四个独立的子模型作为四个子系统；建立手指子系统与抓取物体的约束方程；将四个子系统堆聚起来，得到三指灵巧手动力学模型的解析模型；基于U‑K方程建立工作空间与关节空间灵巧手的动力学模型；建立工作空间与关节空间之间的接触约束力关系；建立工作空间下灵巧手接触力解析模型。解决了灵巧手与抓取物体之间保持接触的动力学问题及接触力模型的精确建模问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 灵巧 手动 力学 建模 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于长安大学，未经长安大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011468885.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
