[发明专利]一种基于双目视觉和姿态优化的工件无序抓取方法在审
| 申请号： | 202011469858.4 | 申请日： | 2020-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN112223300A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 候金良;陈新 | 申请（专利权）人： | 佛山隆深机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 广州德伟专利代理事务所(普通合伙) 44436 | 代理人： | 黄浩威;何文颖 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市顺德区陈村镇*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉和姿态优化的工件无序抓取方法，包括如下步骤：S1、建立双目视觉系统；S2、对左相机和右相机进行标定和校准；S3、获取深度图；S4、确定抓取姿态；S5、优化抓取姿态；S6、最优姿态选取；S7、无序抓取工件。本发明方法通过双目视觉和姿态优化的结合，可以实现寻找较优的抓取姿态，减少机械臂和周围环境对工件抓取的干涉，从而有效地在工件任意堆叠的无序场景下实施工件抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 姿态 优化 工件 无序 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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