[发明专利]基于外部标识的相机与机器人几何中心位置的标定方法有效
| 申请号： | 202011471452.X | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN112489139B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 吕恩利;苏秋双;曾志雄;夏晶晶;王飞仁;刘岳标 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学;广州迦恩科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70 |
| 代理公司： | 佛山市君创知识产权代理事务所(普通合伙) 44675 | 代理人： | 杜鹏飞 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于外部标识的相机与机器人几何中心位置的标定方法，首先保持机器人不动，将相机沿着机器人坐标系的x轴或y轴的正方向或负方向移动，记录相机在移动过程中所经过的n个位置点，并以此求得最佳的方向向量；接着将相机安装在机器人上，并对其进行多次定位，获得k个定位点；以此求得相机位置；随后控制机器人做原地转向运动，同时记录下相机所经过的m个点；通过m个点求出最佳的机器人真实的几何中心；最后根据所求得的最佳方向向量相机位置和机器人真实的几何中心求得相机在机器人坐标系中的位置坐标。本发明的标定方法可以求得相机在机器人坐标系中的相机坐标，相较于手工测量的方式而言，精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 外部 标识 相机 机器人 几何 中心 位置 标定 方法 | ||
【主权项】：
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