[发明专利]无人机回旋多角度铁路既有线高精度三维重建航线规划方法有效
| 申请号： | 202011471932.6 | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN112700530B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 王凯;邓继伟;高文峰;刘成;赵海;张冠军;王广帅;聂虎啸;岳亮;张英杰;葛玉辉;赵罗明;高帅;尹传恒;张文腾 | 申请（专利权）人： | 中国铁路设计集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 天津市君砚知识产权代理有限公司 12239 | 代理人： | 张东浩 |
| 地址： | 300000 天津市滨海新区自贸*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种无人机回旋多角度铁路既有线高精度三维重建航线规划方法，根据相机参数和投影重叠率计算加密点间隔，利用既有的铁路中线位置坐标,计算各加密节点坐标确定加密节点中线；计算外扩航线基准线节点坐标，并为每个基准线节点设定航飞相对高度值；根据外扩航线基准线节点坐标，计算曝光点位置坐标；并设置相对高程；利用曝光点位置坐标和加密节点坐标，计算外扩航线基准线节点处的航向方位角，作为曝光点云台航向角；根据各个曝光点坐标与加密节点坐标计算得出云台俯仰角；实现了基于铁路设计中线进行外扩缓冲基准线的计算，保证了无人机在航飞数据采集过程不进入铁路安全区及穿越既有线,有效保障了无人机作业对铁路的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 回旋 角度 铁路 既有 高精度 三维重建 航线 规划 方法 | ||
【主权项】：
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