[发明专利]基于无监督深度学习的RGB-D室内无人机定位实现方法在审
| 申请号： | 202011472136.4 | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN112489128A | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 徐一鸣;王栗;张海东;刘若雨;顾皓;祁晖;华亮;顾菊平;周方杰 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/10;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 徐激波 |
| 地址： | 226000*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于无监督深度学习的RGB‑D室内无人机定位实现方法，该方法包括以下步骤：1)获取RGB‑D数据集；2)搭建CNN网络，通过基于RGB‑D流和深度流的双流结构，提取RGB图像和深度图像的特征；3)搭建RNN网络，将CNN输出的特征作为RNN的输入，辅以LSTM替换标准RNN结构，基于图像的特征输出相机的位姿；4)设计2D+3D损失函数，用于RCNN网络训练。本发明受益于无监督的网络，不需要大量的人工去标记数据集，并将深度图像作为神经网络的输入，大大提高了视觉里程计系统的精度和鲁棒性，提高了室内无人机的定位的速度与精度。相较于传统的室内无人机视觉里程计定位系统，本发明基于深度学习的框架，能够充分利用硬件资源，从而实现提高室内无人机定位系统实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 监督 深度 学习 rgb 室内 无人机 定位 实现 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南通大学，未经南通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011472136.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种用于生物电信号的仪表放大器
- 下一篇：双轨SRAM电路及SRAM存储器
