[发明专利]一种两轮机器人运动及控制方法有效
| 申请号： | 202011472235.2 | 申请日： | 2020-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN112578712B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 杨国庆;王宇豪;李波;付煊;赵会庆;李盟;陈建辉 | 申请（专利权）人： | 天津城建大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 天津协众信创知识产权代理事务所(普通合伙) 12230 | 代理人： | 房海萍 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供一种两轮机器人运动及控制方法，运动控制和环境监测两大部分。运动控制采用陀螺仪加速度传感器MPU6050，使其内部DMP完成陀螺仪与加速度计的数据融合，以此来检测机器人的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理单元计算PWM，控制TB6612FNG芯片驱动电机产生相应的加速度，从而实现机器人的姿态控制，环境监测采用采用温湿度计DHT11、气压计MS5611、照度计BH1750、空气质量传感器MQ135、火源探测器监测环境参数，通过扬声器、OLED显示器、上位机可实时获取环境信息和报警信息。本发明的有益效果是实现前、后、左、右、旋转、调速、停止七种运动控制，超声波测距避障，遇到障碍物主动停止运动，监测温湿度、照度、气压、海拔、空气质量等环境参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮机 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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