[发明专利]手术机器人及其控制方法、控制装置有效
| 申请号： | 202011472823.6 | 申请日： | 2020-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN112618020B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 高元倩;王建辰 | 申请（专利权）人： | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区宝龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种手术机器人及其控制方法、控制装置。该控制方法包括：获取受控末端器械的位置限位；检测受控末端器械的当前位置是否达到位置限位；在受控末端器械的当前位置达到位置限位时，控制受控末端器械保持当前位置，并控制受控末端器械的姿态跟随运动输入设备输入的姿态指令变化；否则，控制受控末端器械的位置及姿态跟随运动输入设备输入的位置指令及姿态指令变化。该控制方法一方面通过允许受控末端器械在位置限位以内运动，并在受控末端器械达到位置限位时保持其位置，可以确保手术的安全性及可靠性；另一方面在受控末端器械达到位置限位时使其姿态跟随姿态指令变化，无需在姿态上重新对齐运动输入设备及受控末端器械，可以确保手术连续性。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 及其 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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