[发明专利]用于控制机器人的方法和机器人控制器

摘要

根据各种实施例，描述了一种用于使用来自非欧几里得原始控制参数空间的控制参数值来控制机器人的方法，包括：在原始控制参数空间上执行表示机器人的期望控制目标的目标函数的贝叶斯优化；以及根据在贝叶斯优化中找到的来自原始控制参数空间的控制参数值来控制机器人；其中所述贝叶斯优化包括：使用所述观测控制参数值将所述原始控制参数空间变换到降低的控制参数空间，其中所述原始控制参数空间包括第一数量的维度，其中所述降低的控制参数空间包括第二数量的维度，并且其中所述第一数量的维度高于所述第二数量的维度；通过在迭代搜索中搜索采集函数的最优值来确定目标函数在降低的控制参数空间中的评估点，其包括，在每次迭代中，使用候选评估点处的降低的控制参数空间的切空间中的搜索方向来更新候选评估点；将更新的候选评估点从切空间映射到降低的控制参数空间；以及使用所映射的更新的候选评估点作为下一迭代的评估点，直到满足停止准则；以及将所确定的评估点从降低的控制参数空间映射到原始控制参数空间。