[发明专利]一种无人机机载传感器组外参快速标定方法有效
| 申请号： | 202011475991.0 | 申请日： | 2020-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN112489118B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 唐邓清;相晓嘉;周晗;周勇;常远;闫超;黄依新;兰珍;刘兴宇;孙懿豪 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 赵小龙 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人机机载传感器组外参快速标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，采集原始样本集；步骤2，对原始样本集进行优化与人工标注，得到标签样本集；步骤3，建立传感器组外参的优化目标函数，并基于标签样本集对传感器组外参进行迭代优化，得到精确的传感器组外参。针对无人机机载摄像机‑云台‑里程计传感器组，提出了一种外参数快速标定方法，依托最优化理论设计了外参数优化目标函数，实现了在重建误差平方和指标下的机载摄像机‑云台‑里程计传感器组外参数的最优估计，相比传统的人工辅助方法，在保证一定标定精度的前提下大幅提升了参数标定的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 机载 传感器 组外参 快速 标定 方法 | ||
【主权项】：
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