[发明专利]一种基于GPU的GMM点云配准方法有效
| 申请号： | 202011476228.X | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN112508767B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 文博 | 申请（专利权）人： | 北京超星未来科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T1/20 | 分类号： | G06T1/20;G06F9/50;G06T7/33;G06V10/762 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 彭一波 |
| 地址： | 100084 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例中提供了一种基于GPU的GMM点云配准算法，属于计算机技术领域，具体包括，提取目标点云的XYZ坐标数据并描绘其特征信息，包括将目标点云数据存储至GPU，绘制基底直方图条目和计算高斯分布；提取源点云的XYZ坐标数据；设定位姿搜索参数；位姿搜索预处理，包括在GPU分配数组空间、分配GPU并行空间和计算得到变换点云集；层次化位姿搜索，包括分配GPU顶层搜索并行空间、计算得到搜索点云集、逐层级搜索直到找到最优位姿并输出。通过本申请的处理方案，解决了传统算法在计算时出现的过拟合和数值错误的问题，提高了GMM点云配准计算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 gpu gmm 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
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