[发明专利]一种多无人机路径规划方法有效
| 申请号： | 202011476411.X | 申请日： | 2020-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN112629539B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 张琰;刘佳玥;焦利彬;索宏泽;岳群彬;聂冬冬;魏艺璇;朱继坡;刘杰 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 陕西电子工业专利中心 61205 | 代理人： | 陈宏社;王品华 |
| 地址： | 710071*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种多无人机路径规划方法，实现步骤为：构建多无人机路径规划场景模型；构建监测区域的无向完全图；对无人机群进行任务分配；获取无人机群的路径规划结果。通过构建监测区域的无向完全图，将每架无人机所遍历的监测点连同出发点建模成无向完全图，并在无向完全图间进行点的转移和交换操作不断优化任务分配结果，在优化后的任务分配结果的基础上求得每架无人机的最小哈密顿环，并在最小哈密顿环间进行点的转移，进一步优化任务分配结果，同时得到无人机群的路径规划结果，从而保证多无人机中飞行距离最大的那架无人机的飞行距离最小，飞行时间最短。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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