[发明专利]基于深度视觉里程计和IMU的相机位姿估计方法及装置在审
| 申请号： | 202011476504.2 | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN112648994A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 周宏伟;陈丽敏;乔秀全;赵鸿儒 | 申请（专利权）人： | 首都信息发展股份有限公司;北京国家速滑馆经营有限责任公司;北京邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/14;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 郭亮 |
| 地址： | 100142 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于深度视觉里程计和IMU的相机位姿估计方法及装置，该方法包括：利用光流网络对相邻图像帧提取特征得到光流信息，并利用IMU获取相机加速度和角速度；将光流信息和相邻图像帧，分别输入预设神经网络模型的空间卷积网络分支提取运动特征，和时间卷积网络分支提取时间特征，并将运动特征和时间特征融合后得到第一位姿向量；对相邻图像帧对应时刻的加速度和角速度进行积分，得到第二位姿向量；根据第一位姿向量和第二位姿向量，得到融合后的位姿向量；根据当前时刻及之前，多个连续时刻的融合后位姿向量，确定当前时刻的位姿。该方法可分离性强、精度高、计算量低，能够适用于纹理缺失和实时性要求高等复杂场景。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 视觉 里程计 imu 相机 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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