[发明专利]一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202011477455.4 | 申请日： | 2020-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN112650229B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 刘爽;李开荣 | 申请（专利权）人： | 扬州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 董旭东;陈栋智 |
| 地址： | 225000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括重置初始信息素浓度、启发函数的改进以及信息素浓度更新，其中重置初始信息素浓度即为每个栅格设置不同的信息素浓度；在启发函数中加入了A*算法估价函数和转角约束因子，利用A*估价函数寻找全局最优解，同时用转角约束因子进行角度约束；在蚁群算法的信息素更新部分，加入狼群算法的分配原则，利用该原则进行信息素的分配，同时利用MMAS算法中的最大‑最小原则进行信息素浓度的限制；本发明能够增强算法的全局搜索能力、缩短路径长度，为移动机器人规划出一条更为平滑的运行轨迹，不仅仅局限于计算机、人工智能领域，对于交通、物流、管理等领域的类似问题也同样适用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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