[发明专利]焊接机器人电弧传感控制方法与系统有效
| 申请号： | 202011480469.1 | 申请日： | 2020-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN112658444B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 王景磊;王之伟;柴宗兴;李兴龙 | 申请（专利权）人： | 唐山松下产业机器有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/28 | 分类号： | B23K9/28;B23K9/32 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 孙宝海;袁礼君 |
| 地址： | 063020 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种焊接机器人电弧传感控制方法与系统，所述方法包括步骤：持续采集焊接电流，获得每一半周期的平均电流值；依据自预设起始周期序列数开始，预设周期数量对应周期内的各个半周期的平均电流值，计算得到第一方向上的第一目标电流和第二方向上的第二目标电流；依据自第二周期序列数对应的周期开始的每一半周期的平均电流值、第一目标电流以及第二目标电流，分别获得焊丝在第一方向上的第一偏移矢量和在第二方向上的第二偏移矢量；依据第一偏移矢量和第二偏移矢量，得到合成偏移矢量，控制机器人对焊丝由当前位置朝合成偏移矢量所在的方向移动合成偏移矢量对应的值；本申请提高了焊接机器人基于电弧传感控制时的焊接品质。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接 机器人 电弧 传感 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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