[发明专利]一种基于距离和角度加权的自主水下航行器避障方法有效
| 申请号： | 202011480961.9 | 申请日： | 2020-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN112666972B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 陈依民;高剑;宋保维;潘光;张福斌;王鹏;张飞虎 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G06F17/15 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 康进兴 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于距离和角度加权的自主水下航行器避障方法，将直线跟踪转化为对航路点的跟踪，并对航路过程中遇到的障碍物进行躲避行为，保证自主水下航行器能安全可靠地到达目标点。通过对加权函数的增益因子进行优化，使得自主水下航行器以指定角度避开障碍物，避免过早的开始回避行为，并且不会以急剧变化的角度返回路径跟踪。通过对加权函数的设置，简化计算复杂性，大大提高控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 距离 角度 加权 自主 水下 航行 器避障 方法 | ||
【主权项】：
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