[发明专利]一种用于水下机器人的带缆硬杆捕捉与连接装置有效

专利信息
申请号: 202011481209.6 申请日: 2020-12-15
公开(公告)号: CN112591042B 公开(公告)日: 2021-10-01
发明(设计)人: 张铭钧;王琦;吕图;姚峰;王新宇;接宇欣 申请(专利权)人: 哈尔滨工程大学
主分类号: B63C7/16 分类号: B63C7/16;B63C11/52
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** 国省代码: 黑龙江;23
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摘要: 发明提供一种用于水下机器人的带缆硬杆捕捉与连接装置,属于水下作业机器人装置领域,实现连续两次对水下的上部带有线缆的目标硬杆的捕捉,并实现目标硬杆连接的装置。该装置包括联动回转机构、锁紧对接机构、差速机构以及支架、限位筒、步进电机等辅助机构,其中联动回转机构包括导向臂、压紧臂及凸轮推杆等部分。该装置可通过联动回转机构实现对目标硬杆的大范围导向及捕捉,通过锁紧对接机构实现目标硬杆的连接,并通过差速机构实现单一驱动源下联动回转机构的顺序运动。该装置可对机器人前方112°开角范围内的水下目标硬杆进行有效捕捉,并完成对目标硬杆的锁紧、连接动作。该装置具有结构简单、捕捉范围大、适应环境广、可靠性高等优点。
搜索关键词: 一种 用于 水下 机器人 带缆硬杆 捕捉 连接 装置
【主权项】:
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