[发明专利]一种基于视觉伺服的机械臂目标跟踪方法有效
| 申请号： | 202011483516.8 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112847334B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 吕泽杉;高景一;韩华涛 | 申请（专利权）人： | 北京无线电测量研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 张雪梅 |
| 地址： | 100854*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明的一个实施例公开了一种基于视觉伺服的机械臂目标跟踪方法，包括以下步骤：在图像识别周期内图像采集及特征识别模块利用工业摄像头实时采集目标的图像特征，检测出图像特征坐标信息；视觉伺服运算模块根据所述图像特征坐标信息进行图像雅可比矩阵在线估计，计算出当前时刻机械臂末端的空间速度；机械臂运动控制器模块将所述当前时刻机械臂末端的空间速度转化为机械臂控制周期内关节目标角速度，利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度；在所述利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度的同时，速度前馈补偿模块对机械臂关节目标角度进行动态补偿，实时调整机械臂关节目标角度，完成目标的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 伺服 机械 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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