[发明专利]一种多机器人作业过程的规划与动态监督控制方法有效
| 申请号： | 202011483910.1 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112677152B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 戴学丰;李大辉;陈长春;韩金库 | 申请（专利权）人： | 齐齐哈尔大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市文洋专利代理事务所(普通合伙) 23210 | 代理人： | 王艳萍 |
| 地址： | 161006 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一类多机器人作业过程的规划与动态监督控制方法，步骤1：若干假设条件与相关定义；步骤2：联盟行为规划与实现；步骤3：联盟行为Petri网描述条件；步骤4：联盟结构行为规划与实现；步骤5：形式语言描述与动态监控。本发明在通过人工智能方法实现动作与任务规划的基础上，建立了多个Petri网构成复合网的条件；设计4个新的字符算子，实现了通过事件集(动作集或子任务集)生成的形式语言描述联盟或联盟结构顺序、同步与并发行为的目的；建立了与字符算子对应的图形单元符号，实现了解析形式行为的图形化。在联盟结构规划结果的实施过程中，为了减小系统中存在的计算复杂性和适应当前可用机器人限制，设计了一种动态监控器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 作业 过程 规划 动态 监督 控制 方法 | ||
【主权项】：
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