[发明专利]一种基于元学习的机器人行为示教方法有效
| 申请号： | 202011483927.7 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112509392B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 胡梓烨;李伟;甘中学;王旭升;胡林强 | 申请（专利权）人： | 复旦大学 |
| 主分类号： | G09B5/02 | 分类号： | G09B5/02;G06V20/40;G06V10/82;G06N20/00;G06N3/04 |
| 代理公司： | 上海德昭知识产权代理有限公司 31204 | 代理人： | 郁旦蓉 |
| 地址： | 200433 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于元学习的机器人行为示教方法，其特征在于：获取示教视频；利用训练好的神经网络模型对示教视频学习。其中，神经网络模型的训练过程包括如下步骤：采集训练内容；预处理训练内容得到预处理对比视频、预处理示教视频以及预处理运动视频；构建初始神经网络模型；将预处理示教视频作为输入，得到演示动作并计算演示动作损失；根据演示动作损失更新初始神经网络模型得到更新模型；将预处理运动视频以及轨迹动作作为输入得到预测轨迹动作、演示语义、运动语义以及对比语义，并计算目标动作损失以及语义损失进而构建总损失；基于总损失对更新后模型进行更新；直到总损失稳定收敛到总损失阈值，从而得到训练好的神经网络模型。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 学习 机器人 行为 方法 | ||
【主权项】：
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