[发明专利]一种机器人控制器设计方法有效
| 申请号： | 202011483935.1 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112596379B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 李伟;孙福磊;甘中学;魏秉晟;毕一飞 | 申请（专利权）人： | 复旦大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海德昭知识产权代理有限公司 31204 | 代理人： | 郁旦蓉 |
| 地址： | 200433 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人控制器设计方法，用于针对传感器数量会变化的形态可变机器人对应的神经网络控制器进行设计从而使得神经网络控制器控制形态可变机器人完成任务，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，形态可变机器人通过预定数量的传感器获取接收值；步骤S2，将接收值输入预定的最优神经网络控制器并将输出作为形态可变机器人的电机转速从而控制形态可变机器人完成任务。其中，最优神经网络控制器通过预定的编码方法得到。编码方法包括如下步骤：先对所有传感器编号，进而利用进化算法按照传感器编号依次对不同形态下的神经网络控制器的网络结构进行进化，最后得到最优神经网络控制器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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