[发明专利]仿生机器鱼航行状态平滑切换方法有效
| 申请号： | 202011484325.3 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112572740B | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 张艳红;吕世家;庄明照;冯利平;张力宝 | 申请（专利权）人： | 北京机电工程研究所 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63H1/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100074 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下控制技术领域，公开了一种仿生机器鱼航行状态平滑切换方法。该方法包括：利用中枢模式发生器CPG计算拍动电机的待切换转动角度；将任意一个截面曲轴与扭转轴之间的距离确定为与曲轴的转动半径相等；利用CPG计算扭转电机的待切换转动角度；根据所计算的拍动电机的待切换转动角度控制拍动电机运动，根据所计算的扭转电机的待切换转动角度控制扭转电机运动。由此，可以保证仿生机器鱼航行状态发生改变时，拍动电机及扭转电机的运行状态实现平滑切换，从而使胸鳍在两个不同状态之间平滑过渡，解决了仿生鱼不同状态切换时的震颤现象。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 机器 航行 状态 平滑 切换 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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