[发明专利]一种基于被动式触须传感器的形状识别方法及系统有效
| 申请号： | 202011485397.X | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112763751B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 石青;魏子厚;闫书睿;贾广禄;孙韬;王化平 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01P13/00 | 分类号： | G01P13/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于被动式触须传感器的形状识别方法及系统。该方法包括：确定被动式触须传感器的输出电压；基于所述输出电压计算所述被动式触须传感器触碰到待识别物体时受到的合力；根据所述合力计算接触面切线与X轴方向的夹角；所述接触面切线为所述被动式触须传感器与所述待识别物体接触面的切线；根据所述夹角计算所述被动式触须传感器的触须末端的位置；根据所述触须末端的位置识别所述待识别物体的形状。采用上述方法能够使得被动式小型触须传感系统完成精度较高的形状识别任务，解决了被动式触须传感系统形状识别鲁棒性差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 被动式 触须 传感器 形状 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
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