[发明专利]一种陆空一体化无人机组测量方法在审
| 申请号： | 202011486812.3 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112509049A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 徐琪 | 申请（专利权）人： | 杭州爬藤智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京保识知识产权代理事务所(普通合伙) 11874 | 代理人： | 尹莹莹 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种陆空一体化无人机组测量方法，属于无人机组测量领域，提出了无人机组测量相机自标定方法，利用最少5个图像匹配点对同时求解多个像机的径向畸变参数和多个像机之间的单应矩阵，并结合RANSAC剔除图像匹配点集中的野值，确定图像匹配内点集；然后通过单应矩阵分解获得两个像机坐标系之间的旋转平移关系；最后根据RANSAC确定的图像匹配内点集优化双目像机的内参数和外参数，此外，本方法可以通过对多个立体图像对进行联合优化，得到更加鲁棒和精确的双目像机标定结果。仿真和实际实验验证了本方法能够在平面场景条件下高精度标定多组相机。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 陆空 一体化 无人 机组 测量方法 | ||
【主权项】：
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