[发明专利]一种基于带时间窗A*改进的多车路径规划方法有效
| 申请号： | 202011487316.X | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112665603B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 王欣然 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 姜慧勤 |
| 地址： | 210033 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于带时间窗A*改进的多车路径规划方法，具体为：获取路网结构信息及该路网上所有车辆的位置，生成动态拓扑图；结合动态拓扑图及已规划的其它车辆路径的时间窗信息，采用带时间窗的A*算法规划当前车辆的全局路径，并基于车辆动力学模型计算车辆遵循全局路径行驶时的时间窗；对于当前车辆的全局路径在其经过的路口处进行分割，分割为多个路径段，将分割后的路径段逐段下发给当前车辆执行，即当前车辆执行完前一个路径段后到达该路径段的出口停止等待，直到下一个路径段下发后再执行下一个路径段，直至所有路径段都执行完；根据当前车辆到达前一个路径段的出口时，实际时刻和理想时刻之间的差异，对下一个路径段的时间窗进行调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 改进 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于的卢技术有限公司，未经的卢技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011487316.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
