[发明专利]仿人机器人的类人步态控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011487389.9 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112698650A | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 白杰;陈春玉;葛利刚;刘益彰;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中细软知识产权代理有限公司 44528 | 代理人： | 孔祥丹 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种仿人机器人的类人步态控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取仿人机器人当前时刻的虚拟质心到左腿踝关节的第一向量和虚拟质心到右腿踝关节的第二向量，及获取仿人机器人当前时刻的虚拟质心原始规划值；根据第一向量、第二向量、虚拟质心原始规划值及预设的降低虚拟质心高度算法，确定仿人机器人当前时刻虚拟质心降低后的目标虚拟质心高度；根据目标虚拟质心高度控制仿人机器人进行直膝行走。通过利用仿人机器人的双腿与虚拟质心之间的向量对仿人机器人的虚拟质心高度进行降低处理，通过降低虚拟质心高度的方式，实现直膝行走，优化仿人机器人的步态控制，进一步降低膝关节舵机力矩需求，实现硬件设计重量减小。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 步态 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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