[发明专利]一种基于载体姿态信息的升沉测量方法

摘要

本发明公开了一种基于载体姿态信息的升沉测量方法，包括：定期获取载体姿态据信息；其中，所述姿态信息包括：横摇角θ、纵摇角γ和艏摇角中的至少一种；根据所述姿态信息获得载体随海浪波动的频率和幅值信息；根据所述频率和幅值信息进行滤波器设计；其中，所述滤波器包括通带截止频率fp，阻带截止频率fs、通带衰减Ap、阻带衰减As、截止频率ωc、滤波阶数N等滤波器参数；由惯性导航系统获得载体实际垂向加速度信息，通过三次滤波和两次积分，得到载体的升沉运动信息。通过本发明实现了基于姿态信息进行升沉测量的滤波器自适应设计，提高了载体升沉运动测量的精度。