[发明专利]一种基于曲率约束的引导线生成方法及装置有效
| 申请号： | 202011491895.5 | 申请日： | 2020-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN112578796B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 郑武贞;裴嘉政;甘霖;胡阳;刘奋 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 高兰 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于曲率约束的引导线生成方法及装置，其方法包括：确定道路边界线和车辆的起点和终点；构造车辆在高精度地图上的运动基元，根据运动基元确定车辆脱出的节点；根据所述脱出的节点和边界线曲率确定节点权重；根据所述节点权重搜索符合动力学的节点序列以生成引导线。本发明通过最大转向角和边界线的曲率确定了多个脱出节点，根据曲率确定了脱出节点的权重，然后通过搜索算法得到引导线，该引导线的曲率变化与边界线的一致性程度高，转弯平滑，减少自动驾驶过程的抖动、乘客的不适感。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 曲率 约束 引导 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
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