[发明专利]一种狭水道水面无人平台自主航行航路规划方法及装置有效
| 申请号： | 202011493165.9 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112747760B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 邵兴;戚战锋;覃月明;杨鑫;曹璐;王超;徐杨 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 温子云;李爱英 |
| 地址： | 443003 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种狭水道水面无人平台自主航行航路规划方法及装置，所述方法包括在狭水道航行前，确定作业区域，规划初始的全局航线；建立无人平台二维平面直角坐标系，所述无人平台将所述初始的全局航线映射到所述无人平台二维平面直角坐标系中；将障碍物的坐标转换到所述无人平台二维平面直角坐标系；对所述无人平台二维平面直角坐标系进行栅格地图建模，构建以所述无人平台为中心的水面水下航行环境局部栅格地图；基于所述水面水下航行环境局部栅格地图，进行碰撞分析并实时动态调整航线。根据本发明的方案，航行控制精度高，根据航行环境信息，动态更新航线，有效规避水面水下障碍物，提升了水面无人平台在狭水道环境下的自主航行能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水道 水面 无人 平台 自主 航行 航路 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所，未经中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011493165.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
